皇甫规（104年－174年），字威明。安定郡朝那县（今甘肃平凉）人。 东汉时期名将、学者，度辽将军皇甫棱之孙、扶风都尉皇甫旗之子。皇甫规与张奂、段颎被称为“凉州三明”，史书中说“初，（段）颎与皇甫威明、张然明，并知名显达，京师称为‘凉州三明’云”。

皇甫氏是安定郡的望族，据唐白居易《长庆集》卷六十一记载，春秋初期，宋戴公之子皇父的后代以皇父命族，称为皇父氏，到了秦朝，又改为皇甫。

皇甫规出身将门世家，颇有见识，熟习兵法。汉顺帝永和六年（141年），西羌起兵，羌人围攻三辅（今关中）和安定（今平凉一带），汉征西将军马贤领兵出征。此时，已经37岁的皇甫规是安定郡一功曹，他关心国家大事，心系黎民百姓，凭借着对三十多年来羌汉战事的分析和总结，指出凉州羌人反判的真正原因，是由于边将对待羌族百姓的不当，包括平常的侵暴和剥削，战时的杀头冒功，酋豪的惊惧生变。他断言马贤出师不利，结果不幸言中。

安定郡守由此对他刮目相看，交给他500名甲士，让他阻击羌军。初战告捷后，他被任命为郡上计掾，从此步入仕途。皇甫规向朝廷上书，分析了多年来羌汉战争的形势，总结了战争失利的原因，并请求朝廷为自己配备5000屯田军，与护羌校尉配合，共同阻击羌军。

汉冲帝时，皇甫规举贤良方正，在对策中指陈时弊，抨击权贵，揭露了当时奸佞专权、受贿卖爵的腐败现象，并指责当朝权贵梁冀等人“宜增修谦节，辅以儒术”。结果引梁冀等人的不满，被贬为郎中。满腔报国热忱反遭报复打击，皇甫规假托有病，辞职回家，在平凉开门讲学，招收300多名生徒，讲授《诗经》《周易》等课，讲学14年。

汉桓帝延熹三年（160年），山东一带发生了叔孙无忌起义，朝廷公车特征，拜皇甫规为太山太守，领兵镇压了这次起义。同年冬天，三公举荐皇甫规为中郎将，持节监督关西军事。皇甫规到凉州后，处分贪官污吏100多人，以镇压和招抚相结合的办法，终于将反判平息下去。

延熹五年（162年）三月，沈氐羌攻张掖、酒泉。皇甫规发骑兵征讨陇右之羌，这时，西羌阴占道路不通。恰值军中大疫流行，十分之三四的人都病死，军心混乱。皇甫规亲入将士庵庐探视，送药问疾，三军感悦，军心大振，士气高昂。东羌于是再次乞降归顺，凉州道路再次畅通无阻。

皇甫规为人刚直不阿，爱护人才，善于识别良莠，举荐贤能。他在任度辽将军时，推荐张奂代替己任，自己甘愿为副将。朝廷采纳了他的建议，任命张奂为度辽将军，皇甫规为匈奴中郎将。

延熹五年（162年），皇甫规任议郎，中常侍徐璜等人向他勒索财物，皇甫规置之不理，徐璜等人诬陷他贿赂羌人，让羌人假投降，结果被送入狱中。幸好百官和太学生张凤等三百多人全力保释，才幸免于难。

后来，皇甫规历任尚书、弘农太守、护羌校尉等职，于汉灵帝熹平三年（174年）因病去世，终年七十一岁。